對(duì)截肢患者來(lái)說(shuō)，雖然假體提供了大量的活動(dòng)性好處，但其生理、心理和社會(huì)影響還會(huì)限制許多截肢患者的生活質(zhì)量，為了促 進(jìn)控制方法的研究和公平比較，降低進(jìn)行控制研究的障礙并防止重復(fù)工作，一個(gè)獨(dú)特的機(jī)器人膝關(guān)節(jié)-踝關(guān)節(jié)假體系統(tǒng)運(yùn)用而生。
膝關(guān)節(jié)仿生腿的制作方法及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：
使用了無(wú)人機(jī)行業(yè)的低成本電，由于無(wú)人機(jī)電機(jī)無(wú)法依靠變速器來(lái)增加扭矩輸出，因此它們產(chǎn)生的扭矩比通常用于假肢的電機(jī)多2-10倍。
馬達(dá)增加的轉(zhuǎn)矩密度使能夠?qū)崿F(xiàn)比同類(lèi)假體低5倍的傳動(dòng)比，變速器放大了電機(jī)產(chǎn)生的扭矩，變速器通常每級(jí)的效率為百分之80。
通過(guò)一個(gè)多步驟的設(shè)計(jì)過(guò)程來(lái)設(shè)計(jì)，包括人體關(guān)節(jié)生物力學(xué)、傳輸運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)電一 體 化(包括電機(jī)的電氣和熱限制)和結(jié)構(gòu)外殼。
在設(shè)計(jì)腿部時(shí)，專(zhuān)注于保持簡(jiǎn)單，低成本和便攜，高性能。采用模塊化設(shè)計(jì)，可以作為膝蓋，腳踝或兩者兼有;以及可在任何地方進(jìn)行測(cè)試的板載電源和控制電子設(shè)備。
雖然上半身有許多開(kāi)源假肢，例如手，但這是第 一個(gè)用于下肢的平臺(tái)。下肢仿生學(xué)的研究傳統(tǒng)上落后于上肢假肢的研究，主要是由于維持平衡和支撐患者整個(gè)身體的高風(fēng)險(xiǎn)。
數(shù)百萬(wàn)下肢截肢患者的生活質(zhì)量下降，這些人中的大多數(shù)人與健康人相比，走得慢、累得更快、更不穩(wěn)定。在完整的人體中，腿部肌肉在行走過(guò)程中收縮以增加機(jī)械能，這使得要求更高的活動(dòng)，如爬樓梯和坡道，尤其困難，仿生腿的出現(xiàn)無(wú)疑給他們的生活帶來(lái)了新的希望。
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